#include "bsp_tim.h"
#include "tim.h"
#include "dial.h"
#include "M3508.h"
#include "omni_wheel.h"
#include "dbus.h"
#include "sucker.h"
#include "joint.h"
#include "interface.h"

void bsp_tim_init()
{
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM2)
  {
	  sucker_exe();
	  if(dbus_ctrl_data.channel.s1==3)
	  {
		interface_exe();
	  }
	  if(dbus_ctrl_data.channel.s1==2)
	  {
		joint_exe();
	  }
  }
  
  if(htim->Instance == TIM3)
  {
	    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOH,GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
  }   
}
